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苹果新专利为RGB-D摄像头实现SLAM解决方案

时间:2020-01-10

来源:evernet

最近,美国专利商标局发布了一项苹果专利申请,涉及视频编码和使用RGB-D传感器信息为虚拟现实/混合现实头戴式显示应用创建三维模型。苹果的发明涵盖了实时定位和构建三维传感器(如三维相机)地图的设备、系统和方法。

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专利中描述的各种实现包括估计三维传感器轨迹或呈现三维重建由三维传感器捕捉的场景的设备、系统和方法。在一些实施例中,这种虚拟重建可以用于虚拟现实、混合现实和/或增强现实应用。

的一个例子涉及设备接收由摄像机在视野中的真实世界场景中捕获的多个帧,这些帧包括像素的颜色值和深度值。该设备从由摄像机在视野中捕获的真实世界场景的多个帧中选择关键帧。关键帧与三维坐标系中定义的相机姿态相关联。该设备接收当前摄像机视野中真实世界场景的当前帧。当前帧包括当前颜色值和当前时间的当前深度值。该装置根据当前帧确定摄像机在3D坐标系中的当前摄像机姿态。该设备根据当前相机姿态和两个或更多关键帧提供当前帧的虚拟表示。此外,根据两个或更多关键帧的颜色值和深度值同时体验虚拟表示。

专利图1是电子设备的简化示意图;专利图2介绍了一种将当前帧的深度信息与现有关键帧集成相结合的简化方法。该设备可以包括苹果手机、iPad、苹果或具有用于显示2D/3D图像的屏幕或用于观看立体图像的屏幕的屏幕,并且包括诸如虚拟现实显示器、磁共振显示器或增强现实显示器的头部显示器。

专利图3A显示了当前的RGB-D传感器输入,例如来自摄像机视频内容的标准RGB彩色图像;图3B示出了将当前3D虚拟重建渲染到对应于图3A中描绘的图像的相同姿态。

苹果专利申请的专利号于2019年2月提交,几天前由美国专利商标局公布。应该注意的是,这只是一个专利申请。

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